工业机器人液压驱动系统工作原理详解

　　出现的初期，由于其运动大多采用曲柄和导杆等杆件机构fun88官方网站下载，所以大多使用液压驱动和气压驱动方式fun88官方网站下载fun88官方网站下载。液压驱动系统通常由液动机 (各种油缸、油马达)、伺服阀fun88官方网站下载fun88官方网站下载、油系fun88官方网站下载、油箱等组成fun88官方网站下载，以压缩机油来驱动执行机构进行工作。其特点是操作力大fun88官方网站下载fun88官方网站下载、体积小fun88官方网站下载、传动平稳且动作灵敏fun88官方网站下载、耐冲击fun88官方网站下载、耐振动fun88官方网站下载、防爆性好。

　　液压驱动方式大多用于要求输出力较大的场合fun88官方网站下载fun88官方网站下载，在低压驱动条件下比气压驱动速度低fun88官方网站下载。

　　液压驱动的输出力和功率很大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动fun88官方网站下载。

　　液压驱动系统主要由液压缸和液压阀等组成。液压缸是将液压能转变为机械能的fun88官方网站下载fun88官方网站下载、做直线往复运动或摆动运动的液压执行元件fun88官方网站下载。它结构简单fun88官方网站下载、工作可靠。用液压缸来实现往复运动时fun88官方网站下载fun88官方网站下载，可免去减速装置，且没有传动间隙fun88官方网站下载fun88官方网站下载，运动平稳fun88官方网站下载，因此在各种液压系统中得到广泛应用。

　　用电磁阀控制的往复直线运动液压缸（简称直线液压缸）是最简单和最便宜的开环液压驱动装置fun88官方网站下载fun88官方网站下载。直线液压缸通过受控节流口调节流量fun88官方网站下载，可以在达到运动终点时实现减速fun88官方网站下载，使停止过程得到控制fun88官方网站下载。大直径液压缸本身造价较高，需配备昂贵的电液伺服阀fun88官方网站下载fun88官方网站下载，但能得到较大的出力fun88官方网站下载，工作压力通常达14MPa。

　　无论是直线液压缸还是叶片式液压马达（后称旋转液压马达），它们的工作原理都是基于高压油对活塞或对叶片的作用。液压油是经控制阀被送到液压缸一端的fun88官方网站下载。在开环系统中fun88官方网站下载fun88官方网站下载，是由电磁阀控制的；而在闭环系统中fun88官方网站下载fun88官方网站下载，则是用电液伺服阀或手动阀来控制的fun88官方网站下载。

　　液压阀又分为单向阀和换向阀fun88官方网站下载。单向阀只允许油液向某一方向流动fun88官方网站下载fun88官方网站下载，而反向截止fun88官方网站下载fun88官方网站下载，这种阀也称为止回阀。换向阀分为滑阀式换向阀、手动换向阀、机动换向阀和电磁换向阀。滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内做轴向运动fun88官方网站下载fun88官方网站下载，使相应的油路接通或断开的换向阀fun88官方网站下载。手动换向阀用于手动换向。机动换向阀用于机械运动中fun88官方网站下载，作为限位装置限位换向fun88官方网站下载fun88官方网站下载。电磁换向阀用于在电气装置或控制装置发出换向命令时，改变流体方向fun88官方网站下载，从而改变机械运动状态。

　　相对于所力驱动fun88官方网站下载，液压驱动的机器人具有大得多的抓举能力fun88官方网站下载，可高达上百千克。但液压驱动系统对密封的要求较高fun88官方网站下载fun88官方网站下载，且不宜在高温或低温的场合工作fun88官方网站下载，要求的制造精度较高fun88官方网站下载，成本也较高fun88官方网站下载。

　　【维科杯】银牛微电子参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度技术突破奖”

　　【维科杯】银牛微电子参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度核心零部件创新产品奖”

　　【维科杯】凯乐士科技参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度系统集成示范应用奖”

　　【维科杯】凯乐士科技参评“维科杯·OFweek 2023中国移动机器人创新产品奖”

　　【维科杯】旗晟智能参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度独角兽企业奖”

　　【维科杯】帕西尼感知参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度创新产品奖”

　　【维科杯】捷勃特机器人参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度创新产品奖”

　　【维科杯】德州仪器参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度核心零部件创新产品奖”

　　【维科杯】固博机器人参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度应用创新奖”

　　【维科杯】银牛微电子参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度独角兽企业奖”

　　【维科杯】研华科技参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度核心零部件创新产品奖”

　　【维科杯】有个机器人参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度应用创新奖”

　　【维科杯】有个机器人参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度品牌影响力企业奖”

　　【维科杯】盈连科技参评“维科杯·OFweek 2023中国机器人行业年度杰出企业奖”